Bazele roboticii. Note de prezentare - Mircea Nitulescu

Cuprins:
Capitolul 1
Aspecte introductive... 13
1. 1 Momente semnificative din evolutia stiintei si tehnicii... 15
1. 2 Geneza roboticii... 19
1. 3 Definitii oficiale... 24
1. 4 Relatia dintre mecatronica si robotica... 28
1. 5 Clasificarea robotilor... 31
1. 6 Dispozitive asimilate ca fiind structuri robotice... 41
1. 7 De ce s-au impus robotii industriali... 49
1. 8 SRR si IFR... 52
1. 9 Parcul mondial de roboti industriali... 53
1. 10 Parcul mondial de roboti destinati serviciilor... 58

Capitolul 2
Configuratia generala a unui sistem robot... 63
2. 1 Componentele sistemului robot... 65
2. 1. 1 Structura mecanica si actionarile... 66
2. 1. 2 Sursa energetica... 86
2. 1. 3 Spatiul de operare... 89
2. 1. 4 Programul functional... 95
2. 1. 5 Sistemul de conducere... 112
2. 2 Probleme generale in conducerea robotilor industriali... 117
2. 3 Generarea unei traiectorii elementare... 125
2. 3. 1 Sistem centralizat de conducere... 127
2. 3. 2 Sistem descentralizat de conducere... 128
2. 3. 3 Sistem de conducere bazat pe complianta... 129
2. 4 Arhitecturi pentru sistemele de conducere... 132
2. 4. 1 Arhitectura de conducere in logica cablata... 134
2. 4. 2 Arhitectura de conducere in logica microprogramata... 136
2. 4. 3 Arhitectura de conducere bazata pe un automat programabil 138
2. 4. 4 Arhitectura de conducere cu microprocesor... 142
2. 4. 5 Arhitectura de conducere multiprocesor... 143

Capitolul 3
Modele geometrice si cinematice ale robotilor... 146
3. 1 Lanturi cinematice... 148
3. 2 Structuri tipice pentru lantul cinematic al bratului unui robot industrial.. 162
3. 3 Modelul geometric direct... 168
3. 4 Sisteme de coordonate si relatii de transformare intre ele... 172
3. 5 Metoda Denavit – Hartemberg... 178
3. 6 Modele cinematice. Studii de caz... 186
3. 6. 1 Robotul cartezian fara terminal complet decuplat... 186
3. 6. 2 Robotul cilindric cu terminal complet decuplat... 189

3. 6. 3 Robotul sferic cu terminal complet decuplat... 191
3. 6. 4 Robotul antropomorf cu terminal complet decuplat... 194
Capitolul 4
Sistemul senzorial al robotului... 197
4. 1 Senzori interoceptivi... 199
4. 1. 1 Masurarea prezentei... 200
4. 1. 2 Masurarea pozitiei... 205
4. 1. 3 Masurarea vitezei... 223
4. 2 Senzori exteroceptivi... 226
4. 2. 1 Senzori tactili... 227
4. 2. 2 Senzori tactili in retele matriceal... 229
4. 2. 3 Senzori de forta... 232
4. 2. 4 Senzori forta – moment... 234